//**********************************************************************************************************************************************************************************
//	Fichier GNSS.C 
//
//	Contient toutes les fonctions liées à la gestion du GNSS sur ShiBase V2 (GNSS indépedant du gnss de ShipBaseV1)
//**********************************************************************************************************************************************************************************/

#define __DEBUG_GNSS					//Décommenter cette ligne pour avoir les messages de debug du GNSS

// Includes :
#include "main.h"

// Prototypes :
int8_t init_gnss(void);
void gestion_gnss(void);

// Variables globales :
struct Struct_gnss gnss;


/**********************************************************************************************************************************************************************************
	Fonction INIT_GNSS

	Fonction d'initialisation du GNSS 
**********************************************************************************************************************************************************************************/
int8_t init_gnss(void)
{
	
	if ((systeme.generation_shipbase == GENERATION_SHIPBASE_V2) || (systeme.generation_shipbase == GENERATION_SHIPBASE_V3))
	{		
		gnss.etat = OFF;															// Par défaut. 
			
	//	ecriture_sortie(TYPE_SORTIE_GPIO, 0, CM3P_DO_MOD_WKUP, ON);					// Activation immédiate de la sortie DTR qui n'est pas utilisée mais qui doit être positionnée à 1 pour pouvoir fonctionner
		
		gnss.sequenceur.etat = ETAT_SEQUENCEUR_GNSS_INIT;
		gnss.sequenceur.compteur = GNSS_TEMPO_INIT; 
		gnss.sequenceur.compteur_time_out = 0;										// Permet de forcer une mise à l'heure dès la première réception d'une date/heure valide 

		// Affichage du message de débug :
		affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "Initialisation du GNSS\t\t: OK", TYPE_MESSAGE_DEBUG_OK);
	}
	else
	{
		// Affichage du message de débug :
		affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "Initialisation du GNSS\t\t: Devalidé car non valide sur cette version de ShipBase", TYPE_MESSAGE_DEBUG_WARNING);
	}
	
	return(0);
}


//==================================================================================================================================================================
// Fonction	: 	Appelée en tâche de fond, cette fonction gère les fonctions du Gnss ZOE-M8Q dans son ensemble. Il s'appuie sur les fonctions G-Bus et G_commandes pour y accéder.
// Reçoit 	: 	Rien
// Renvoit 	: 	Rien
//==================================================================================================================================================================
void gestion_gnss(void)
{
uint16_t i;	
uint8_t cde[G_BUS_MAX_TAILLE_CDE];
uint16_t lg_cde;	
char tmp[MAX_LONGUEUR_BUFFER_TEMPORAIRE_DEBUG];


	if (systeme.generation_shipbase != GENERATION_SHIPBASE_V2) return;

	switch(gnss.sequenceur.etat)
	{
		//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		case ETAT_SEQUENCEUR_GNSS_INIT :
		//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		{
			if (gnss.sequenceur.compteur == 0)
			{
				// Activation de la sortie DO_GNSS_EXTINT :
				// NB : l'usage de cette sortie n'est pas évident lors des essais d'avril 2023...
				ecriture_sortie(TYPE_SORTIE_GPIO, 0, CM4_DO_GNSS_EXTINT, ON);		// 0 est l'adresse de ShipBase
				
				// Au démarrage, le GNSS émet en NMEA toutes les secondes. La priorité est de stopper ces émissions afin de ne laisser accessible sur l'UART que le protocole µBX. 
				//----------------------------------------------
				// Commande de suppression des émissions NMEA :
				//----------------------------------------------
				// Cf Page 243 : 32.10.25.2 Port configuration for UART ports 
				lg_cde = 0;

				cde[lg_cde ++] = 1;					// 0=DDC (I2C), 1=UART, 3=USB, 4=SPI
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Reserved
				cde[lg_cde ++] = 0;					// TxReady LSB	b0=Enable, etc...
				cde[lg_cde ++] = 0;					// TxReady MSB
				cde[lg_cde ++] = 0b11000000;		// Mode LLSB	b6 & b7 = baud rate (0b11=8 bits)
				cde[lg_cde ++] = 0b00001000;		// Mode LSB		b1, b2 & b3 = parity (0b10x=No_parity), b4 & b5 = stop bit (0b00=1_stop_bit)
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Mode MSB		reserved
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Mode MMSB	reserved
				cde[lg_cde ++] = 0x80;				// Baud rate LLSB	9600b/s = 0x0000 2580
				cde[lg_cde ++] = 0x25;				// Baud rate LSB
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Baud rate MSB
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Baud rate MMSB
				cde[lg_cde ++] = 0b00000001;		// Masque protocoles In LSB		b0 = UBX, b1=NMEA
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Masque protocoles In MSB		reserved
				//cde[lg_cde ++] = 0b00000011;		// Masque protocoles Out LSB 	b0 = UBX, b1=NMEA
				cde[lg_cde ++] = 0b00000001;		// Masque protocoles Out LSB 	b0 = UBX, b1=NMEA
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Masque protocoles Out MSB	reserved
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Flag bits LSB
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Flag bits MSB
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Reserved 
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Reserved 
								
				if (g_bus_down_commande_libre(G_COMMANDE_CLASSE_CFG, G_COMMANDE_UBX_CFG_PRT, cde, lg_cde, M_BUS_PROTOCOLE_NORMAL, 0, -1) == 0) affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "L'UART du GNSS est passé en mode µBX uniquement", TYPE_MESSAGE_DEBUG_PAR_DEFAUT);
				else affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "Le passage de l'UART du GNSS en mode µBX uniquement a échoué", TYPE_MESSAGE_DEBUG_ERREUR); 
				
				
				
				//----------------------------------------------
				// Commande lecture de la configuration du GNSS :
				//----------------------------------------------
				lg_cde = 0;

				if (g_bus_down_commande_libre(G_COMMANDE_CLASSE_MON, G_COMMANDE_UBX_MON_VER, cde, lg_cde, M_BUS_PROTOCOLE_NORMAL, 0, -1) == 0) affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "La commande de lecture de la version du GNSS a été effectuée avec succés", TYPE_MESSAGE_DEBUG_PAR_DEFAUT);
				else affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "La commande de lecture de la version du GNSS a échoué", TYPE_MESSAGE_DEBUG_ERREUR); 
		
		
/*				//----------------------------------------------
				// Commande de configuration étendue du power management :
				//----------------------------------------------
				// Cf Page 235 : 32.10.23.1 Extended power management configuration
				lg_cde = 0;

				cde[lg_cde ++] = 0x01;				// Message version (0x01 for this version)
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Reserved
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Maximum time to spend in Acquisition state. If 0: bound disabled (see maxStartupStateDur)
				cde[lg_cde ++] = 0;					// Reserved				
				
				cde[lg_cde ++] = 0b01100000;		// PSM config flag LLSB		b4 = ExtintSel : 0 (Extint0) ou  1 (Extint1), b5 = ExtintWake : 0 (disabled) ou 1 (enabled), b6 = ExtintBackup : 0 (disabled) ou 1 (enabled)
				cde[lg_cde ++] = 0b00000000;		// PSM config flag LSB		b0 & b1 = LimitPeakCurrent : 00 (disabled) ou 01 (enabled) ou 10/11 (reserved), b2 = WaitTimeFix : 0 (wait for normal fix OK before starting on time) ou (1) wait for time fix OK before starting on time, b3 = UpdateRTC : 0 (do not wake up to update RTC. RTC is updated during normal on-time) ou 1 (update RTC. The receiver adds extra wake-up cycles to update the RTC), b4 = UpdateEPH = b4 : 0 (do not wake up to update Ephemeris data) ou 1 (update Ephemeris. The receiver adds extra wake-up cycles to update the Ephemeris data)
				cde[lg_cde ++] = 0b00000010;		// PSM config flag MSB		b0 = DoNotEnterOFff : 0 (receiver enters [Inactive] Awaiting next search state) ou 1 (receiver does not enter [Inactive] Awaiting next search state but keeps trying to acquire a fix instead), b1 & b2 = Mode : 00 ON/OFF operation ou 01 cyclic tracking operation (PSMCT) ou 10/11 reserved
				cde[lg_cde ++] = 0;					// PSM config flag MMSB		reserved
				
				cde[lg_cde ++] = 0xE8;				// Position Update period 	LLSB	(Uint32_t) en ms		1000ms = 0x0000 03E8
				cde[lg_cde ++] = 0x03;				// Position Update period 	LSB		(Uint32_t) en ms
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Position Update period 	MSB		(Uint32_t) en ms
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Position Update period 	MMSB	(Uint32_t) en ms
				
				cde[lg_cde ++] = 0x64;				// Acquiisition retry period 	LLSB	(Uint32_t) en ms		100ms = 0x0000 0064
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Acquiisition retry period 	LSB		(Uint32_t) en ms
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Acquiisition retry period 	MSB		(Uint32_t) en ms
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Acquiisition retry period 	MMSB	(Uint32_t) en ms
				
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Grids offset relative to GPS start of week 	LLSB	(Uint32_t) en ms		Not used...
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Acquiisition retry period 	LSB		(Uint32_t)
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Acquiisition retry period 	MSB		(Uint32_t)
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Acquiisition retry period 	MMSB	(Uint32_t)

				cde[lg_cde ++] = 0x05;				// Ontime - time to stay in TRACKING State 	LSB	(uint16_t) en s		
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Ontime - time to stay in TRACKING State 	MSB	(uint16_t) en s		

				cde[lg_cde ++] = 0x05;				// Minimal search time 	LSB	(uint16_t) en s		
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// Minimal search time 	MSB	(uint16_t)

				for (i = 0; i < 20; i ++) cde[lg_cde ++] = 0;				// Reserved
				
				if (g_bus_down_commande_libre(G_COMMANDE_CLASSE_CFG, G_COMMANDE_UBX_CFG_PM2, cde, lg_cde, M_BUS_PROTOCOLE_NORMAL, 0, -1) == 0) affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "Le mode de pilotage du GNSS a ét configuré ", TYPE_MESSAGE_DEBUG_PAR_DEFAUT);
				else affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "La configuration du mode de pilotage du GNSS a échoué", TYPE_MESSAGE_DEBUG_ERREUR); 
*/				
				
				//----------------------------------------------
				// Commande de configuration du Power Mode :
				//----------------------------------------------
				// Cf Page 242 : 32.10.24.1 Power Mode Setup
				lg_cde = 0;

				cde[lg_cde ++] = 0;					// Version (0x00 for this version)
				cde[lg_cde ++] = 0x03;				// Power setup value : 0x00 = Full power, 0x01 = Balanced, 0x02 = Interval, 0x03 = Aggressive with 1 Hz, 0x04 = Aggressive with 2 Hz, 0x05 = Aggressive with 4 Hz, 0xFF = Invalid (only when polling)
				
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// LSB Position update period and search period (en secondes). Recommended minimum period is 10 s, although the receiver accepts any value bigger than 5 s. Only valid when powerSetupValue set to Interval, otherwise must be set to '0'.
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// MSB ...		

				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// LSB Duration of the ON phase, must be smaller than the period. Only valid when powerSetupValue set to Interval, otherwise must be set to '0'.
				cde[lg_cde ++] = 0x00;				// MSB ...		
				
				for (i = 0; i < 2; i ++) cde[lg_cde ++] = 0;				// Reserved
				
				if (g_bus_down_commande_libre(G_COMMANDE_CLASSE_CFG, G_COMMANDE_UBX_CFG_PMS, cde, lg_cde, M_BUS_PROTOCOLE_NORMAL, 0, -1) == 0) affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "Le mode de pilotage du GNSS a été configuré ", TYPE_MESSAGE_DEBUG_PAR_DEFAUT);
				else affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "La configuration du mode de pilotage du GNSS a échoué", TYPE_MESSAGE_DEBUG_ERREUR); 
				
				
		
				gnss.sequenceur.compteur = GNSS_TEMPO_ATTENTE_FIN_INIT;
				gnss.sequenceur.etat = ETAT_SEQUENCEUR_GNSS_REPOS;
			}
			
			break;
		}

		//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		case ETAT_SEQUENCEUR_GNSS_REPOS :
		//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		{
			if (gnss.sequenceur.compteur == 0)
			{
				gnss.sequenceur.compteur = GNSS_PERIODE_MESURES;
				
				//----------------------------------------------
				// Commande de lecture de la position :
				//----------------------------------------------
				lg_cde = 0;

				if (g_bus_down_commande_libre(G_COMMANDE_CLASSE_NAV, G_COMMANDE_UBX_NAV_PVT, cde, lg_cde, M_BUS_PROTOCOLE_NORMAL, G_BUS_TIME_OUT_COMMANDE_UBX_NAV_PVT, -1) == 0) ;//affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "La commande de lecture de la position GNSS a été effectuée avec succés", TYPE_MESSAGE_DEBUG_PAR_DEFAUT);
				else affichage_debug(__FILE__, __LINE__, "La commande de lecture de la position GNSS a échoué", TYPE_MESSAGE_DEBUG_ERREUR); 
				
			}

			break;
		}
		
		//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		default :
		//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		{
			sprintf(tmp, "L'état du séquenceur GNSS est inconnu [%i]. Il est repositionné au REPOS", gnss.sequenceur.etat);
			affichage_debug(__FILE__, __LINE__, tmp, TYPE_MESSAGE_DEBUG_ERREUR);
			gnss.sequenceur.etat = ETAT_SEQUENCEUR_GNSS_REPOS;
			break;
		}
	}
	
}